He encontrado esta librería  XOM  para manipular XML en Java, y a verdad es que es muy sencillo y útil. A continuación un ejemplo de código:

import nu.xom.*;

public class HelloWorld {

  public static void main(String[] args) {

    Element root = new Element("root");
    root.appendChild("Hello World!");
    Document doc = new Document(root);
    String result = doc.toXML();
    System.out.println(result);

  }

}

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